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エネルギーメーター入力 ブロック

このブロックを使用して、「レゴ エネルギーメーター」から入力データを読み取ります。 以下の入力データを、「エネルギーメーター」で分析します: 入力圧力(V)、入力電流(A)、入力ワット数(W)、および入力ジュール(J)。 すべての入力値は、「エネルギーメーター」に表示された時と同じ解像度で後から前に読み取られます。 データ設定パネルを使って、プログラム内で今後使用するための「センサー信号」と呼ばれる出力セクション内にある入力ソースを選択します。

現在のデータ値がトリガーポイントより大きいか小さいかに基づいて、ロジックシグナル(真または偽)を送信することができます。 トリガーポイントとは、状態の変化が発生する一定の数値の範囲における特定の値です。 例えば、ジュールが30以下になった時にロボットに信号を出させるようにプログラムします。この場合、トリガーポイントは30となります。

スライダーを使うか数値を入力ボックスにタイプ入力して、トリガーポイントを指定してください。 「真」のシグナルを生成するための範囲(トリガーポイント以上または以下)を指定するためには、ラジオボタンかプルダウンメニューを使用します。 範囲内の「真」の位置は色で表され、「偽」の位置はグレー表示されます。

初期設定では、5以下になった時に「真」のシグナルを生成するように設定されています。範囲の右側のラジオ ボタンが選択され、スライダーは 5 に設定されています。範囲内の「真」に変更する場合は(設定値は5以下が「真」)、左側のラジオ ボタンを選択します。

情報が送信されるようにするには、最低1本の出力データワイヤーをこのブロックのデータハブから別のブロックにドラッグする必要があります。

表示設定

ブロックのイメージ

  1. 数値は どのNXTポートが「エネルギーメーター」に接続されているかを示します。 必要であれば設定パネルで、この数値を変更してください。
  2. ブロックのデータハブは、ブロックが作業エリアに置かれると自動的に開きます。 最低1本のデータワイヤーをブロックの出力プラグから別のブロックのデータハブにドラッグする必要があります。(詳しくは以下の「データハブ」の章を参照してください。)

エネルギーメーター入力 ブロックの設定

設定パネルのイメージ

  1. 「エネルギーメーター」が接続されたポートを選択します。初期設定では、ブロックのポート3が「エネルギーメーター」に設定されます。 必要であれば、この設定は変更可能です。
  2. スライダーを使ってトリガー値を設定するか、入力ボックスに直接値を入力します。 値がトリガー値よりも高い場合にブロックがトリガーされるようにする場合には、スライダー右側のラジオボタンを選択してください。ま値がトリガー値よりも低い場合にブロックがトリガーされるようにする場合には、左側のラジオボタンを選択してください。 スライダーの「正」の部分の設定には、プルダウンメニューを使うこともできます。
  3. 使用するデータソースの種類を選択します。 初期設定では、データソースの種類は入力圧力(V)となっていますが、以下のいずれかに変更することができます。 入力電流(A)、入力ワット数(W)、またはジュール(J)
  4. フィードバックボックスは、現在の測定値を表示します(選択したデータソースの種類による)。

エネルギーメーター入力 ブロックのデータハブ設定

データワイヤーを(他のブロックのデータハブから)「エネルギーメーター入力」ブロックのデータハブに接続することで、「エネルギーメーター入力」ブロックを動的にコントロールすることができます。

ブロックのデータハブが作業エリアに置かれたら、ブロックの左下の端にあるタブをクリックして、そのブロックのデータハブを開きます。

イメージは、一般ブロック上の開かれていないタブを示しています。

入力情報をブロックに伝送するデータワイヤーは、データハブの左側のプラグに接続されています。 出力情報をブロックに伝送するデータワイヤーは、右側のプラグに接続されています。

データワイヤーのイメージ

[A] 入力プラグ
[B] 出力プラグ
[C] 番号データワイヤー(黄色)
[D] ロジックデータワイヤー(緑色)
[E] テキストデータワイヤー(オレンジ色)
[F]損傷したデータワイヤー(グレー)

入力プラグから出力プラグへデータを送信する

入力プラグに対応する出力プラグがある場合(上図 A参照)、入力データは入力プラグから出力プラグへと変更されることなく通過していきます。 この際、入力プラグが出力データワイヤーに接続されている場合のみ出力プラグを使用することができます。入力データワイヤーを接続せずに出力データワイヤーを出力プラグに接続すると、出力データワイヤーが「損傷」(グレー表示)する原因となります。

データワイヤーは特定タイプのデータを伝送

各データワイヤーは、ブロック間で特定タイプのデータを伝送します。 例えば、データワイヤーをブロックのデータハブ上のロジックプラグからドラッグした場合には、別のブロックのデータハブのロジックプラグのみに接続することができます。 以下の表は、各プラグがどんな種類のデータを受理、送信するかを示しています。

データワイヤーの色

データワイヤーは特定の色で識別することができます。 伝送するデータによって、数値データは黄色、ロジックデータは緑色、テキストデータはオレンジ色のワイヤーとなっています。

「損傷した」データワイヤー

データワイヤーを間違ったデータタイプのプラグに接続すると、データワイヤーが損傷します(グレー表示)。 データワイヤーが損傷すると、プログラムをダウンロードすることができません。

損傷したワイヤーをクリックすると、作業エリアの右下の隅にある小さなヘルプのウィンドウに損傷の原因に関する説明が表示されます。

データはプラグの可能範囲内であること

入力データワイヤーが接続されたプラグの可能範囲外の値が送信すると、ブロックはその値を無視するか範囲内の値に変更します。 数個の入力値しか許可しないプラグの場合(例: 0、1、または2のみ)、送られた値が範囲外の場合にはプラグはその入力を無視します。

より広い入力範囲を許可するプラグについては(例: 0から100)、プラグは範囲外の入力をすべて強制的に範囲内に変更します。 例えば、「移動」ブロックのパワープラグが150という入力値を受け取ると、ブロックは入力値を100(パワープラグの範囲内の数値)に変更します。

この表は、「エネルギーメーター入力」ブロックのデータハブ上のプラグの異なる特性を示します。

  プラグ データタイプ 可能範囲 値の意味するもの このプラグは、次の場合に無視されます。
ポート ポート 数値 1 - 4 1 = ポート1、 2 = ポート2、 3 = ポート3、 4 = ポート4  
ポート トリガーポイント 数値 入力圧力: 0.0-10.0 (V)
入力電流: 0.0-0.3 (A)
入力ワット数: 0.0-3.0 (W)
ジュール: 0-100 (J)
比較する値  
ポート 大きい/小さい ロジック 真/偽 比較に使用するロジック:
真=大きい、偽=小さい
 
最大/最小 ソースの種類 数値 モード 0:入力電圧
モード 1:入力電流
モード 2:入力ワット数
モード 3:ジュール
データソースの種類を選択するためのデータ番号  
ポート はい/いいえ ロジック 真/偽 比較結果  
ポート センサー測定値 数値 入力圧力: 0.0-10.0 (V)
入力電流: 0.0-0.3 (A)
入力ワット数: 0.0-3.0 (W)
ジュール: 0-100 (J)
センサーから読み込まれた測定値。